GB 47955-2026《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统安全要求》是我国针对组合驾驶辅助系统（Combined Driver Assistance System, CDAS）的首个强制性国家标准。该标准于2026年6月27日发布，2027年1月1日起正式实施，全文共139页，系统性地规定了M类和N类汽车所安装的组合驾驶辅助系统在安全功能、性能、试验方法及同一型式判定等方面的要求。
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 标准编号 | GB 47955-2026 |
| 标准名称 | 智能网联汽车 组合驾驶辅助系统安全要求 |
| 英文名称 | Intelligent and connected vehicle — Safety requirements of combined driver assistance system |
| 发布日期 | 2026-06-27 |
| 实施日期 | 2027-01-01 |
| 标准性质 | 强制性国家标准 |
| 适用对象 | M类、N类汽车（安装领航/基础单车道/基础多车道组合驾驶辅助系统） |
| 页数 | 139页 |
| 对标参考 | UN R79等国际法规 |
本标准的出台标志着我国智能网联汽车法规体系从"推荐性技术指导"向"强制性安全准入"的关键转变。在标准体系演进上，GB 47955-2026与GB/T 44461.1/2（组合驾驶辅助系统技术要求，推荐性国家标准）形成"强标保安全底线、推标提技术指标"的互补格局。
从国际对标角度，本标准参考了联合国法规UN R79（关于车辆转向装置的统一规定）等国际先进法规，但结合中国道路交通环境特点进行了本土化适配。例如，在B类道路环境（城市道路）的试验要求、对两轮电动车等中国特色交通参与者的响应要求等方面，体现了中国道路交通的特殊性。
本标准明确界定了三类组合驾驶辅助系统：
特别需要注意的是，泊车组合驾驶辅助系统不在本标准范围内，应遵循其他相关标准要求。
本标准在法规体系中处于核心位置，与多项上下游标准形成引用和协同关系：
| 标准编号 | 标准名称 | 关系说明 |
|---|---|---|
| GB/T 34590 | 道路车辆 功能安全（ISO 26262） | 强制性引用，功能安全开发必须遵循 |
| GB/T 43267 | 道路车辆 预期功能安全（SOTIF） | 强制性引用，SOTIF流程和试验必须遵循 |
| GB 44497-2024 | 自动驾驶数据记录系统（DSSAD） | 数据记录系统若复用DSSAD，需满足两者较高要求 |
| GB/T 44461.1/2 | 组合驾驶辅助系统技术要求 | 推荐性配套标准，技术指标高于本标准底线要求 |
| GB/T 40429 | 驾驶自动化分级 | 术语和分级定义引用 |
| GB 39732 | 汽车事件数据记录系统（EDR） | 数据记录系统架构参考 |
| GB/T 28046 | 道路车辆 电气及电子设备环境条件 | 环境试验温度范围引用（-20℃~+45℃） |
| GB 34660 | 道路车辆 电磁兼容性 | EMC要求引用 |
| ISO 19206系列 | 主动安全试验目标物 | 试验目标物规范引用 |
本标准作为强制性国标，具有法律约束力。产品开发必须以本标准为底线基线，同时结合GB/T 44461.1/2等推荐性标准提升产品竞争力。建议建立"强标合规+推标领先"的双轨需求管理体系，确保2027年1月1日前完成所有强制项的开发和认证准备。
GB 47955-2026建立了清晰的系统分类框架，依据功能复杂度和运行环境将组合驾驶辅助系统划分为三类。这种分类直接决定了后续功能要求、试验方法和合规路径的差异。
| 系统类型 | 运行环境 | 核心能力 | 复杂度 |
|---|---|---|---|
| 领航组合驾驶辅助系统 | A类+B类 | 车道巡航+非车道巡航（换道、绕行、环岛、交叉口） | 最高 |
| 基础多车道组合驾驶辅助系统 | A类 | 车道巡航+驾驶员触发换道 | 中等 |
| 基础单车道组合驾驶辅助系统 | A类 | 仅单一车道巡航 | 基础 |
系统分类的判定逻辑以"功能能力"为首要依据，而非单纯的技术实现方案。例如，如果系统具备在B类道路环境运行的能力，即使实际运行以A类为主，也应按领航系统进行型式批准和试验。
标准明确定义了两类道路环境，这是系统功能设计和试验规划的基础：
这一分类直接影响系统设计运行域（ODD）的定义和试验场景的选择。领航系统需同时覆盖A类和B类环境，意味着传感器配置、感知算法和决策逻辑必须具备足够的泛化能力。
从系统架构视角，组合驾驶辅助系统的边界包括：
依据GB/T 40429（驾驶自动化分级），本标准所覆盖的组合驾驶辅助系统属于L2级（组合驾驶辅助）范畴。核心特征为：系统执行横向和纵向运动控制，驾驶员负责监控驾驶环境并随时准备接管。
标准通过以下机制确保L2级定位不被突破：
系统架构设计阶段必须明确产品定位：若目标为领航系统，则需从项目初期就规划B类道路环境的感知、决策和控制能力，不能仅基于A类环境开发后再进行扩展。传感器选型应覆盖B类环境的复杂场景（如近距离切入、遮挡行人、无标线区域等）。建议在架构设计文档中明确系统分类声明，并建立分类变更的影响分析流程。
车道巡航控制是所有组合驾驶辅助系统的基础功能。标准对该功能提出了全面且严格的安全要求：
车道内调整功能允许系统在车道内进行横向位置微调，以降低安全风险：
车速调整功能要求系统根据环境和道路条件动态调整自车速度：
跟车行驶功能是纵向控制的核心，标准详细规定了以下要求：
超车辅助功能允许系统辅助驾驶员超越慢车：
非车道巡航控制功能是领航组合驾驶辅助系统的核心差异化能力，标准对此类功能进行了详细规定：
| 换道模式 | 触发方式 | 驾驶员角色 |
|---|---|---|
| 驾驶员触发换道 | 驾驶员操作转向信号灯 | 主动发起，系统执行 |
| 驾驶员确认换道 | 系统发出换道意图请求，驾驶员确认后执行 | 系统建议，驾驶员决策 |
| 系统触发换道 | 系统发出换道意图，驾驶员未取消则执行 | 系统决策，驾驶员可否决 |
跨车道边线障碍物绕行仅允许在以下情形：
至少具备驶入、环行、驶出能力。需处理多入口/出口场景、环岛内车道保持、让行规则等复杂情况。
至少具有直行能力，应对信号灯、让行标线、停止标线。B类道路环境下的交叉口通行是技术难点。
当驾驶员持续不响应系统警告时，RMF启动：
标准将换道过程划分为两个阶段，并对各阶段提出量化指标：
| 阶段 | 定义 | 关键要求 |
|---|---|---|
| 换道准备阶段 | 触发至前轮外侧接触目标车道边线 | 后向距离评估涵盖减速行为，减速度≤2m/s²（除避免碰撞外） |
| 换道执行阶段 | 前轮接触至后轮完全跨越目标车道边线 | 横向加速度≤3m/s²（弯道曲率除外） |
通用要求还包括：驾驶员可随时通过单一操作取消换道；换道过程中应持续监控目标车道和后向交通状况。
系统失效管理遵循"检测-响应-提示"的三层逻辑：
人机交互章节是标准中篇幅最长、要求最细致的条款之一，体现了L2级系统"人机共驾"的核心特征。
系统激活需同时满足：
每次上电/点火后系统不处于激活状态，需驾驶员主动激活。
| 检测类型 | 检测对象 | 升级策略 |
|---|---|---|
| 手部脱离（HOR） | 驾驶员双手是否握持方向盘 | 提示→警告→DCA→RMF |
| 视线脱离（EOR） | 驾驶员视线是否关注前方道路 | 提示→警告→DCA→RMF |
核心功能开发应遵循"功能安全+SOTIF"双保险策略。特别需要关注：①弯道横向加速度≤3m/s²和RMF减速度≤4m/s²等量化指标需要在控制算法中严格限幅；②换道后向距离评估需集成预测模块，涵盖目标车辆减速行为；③HOR/EOR的升级策略涉及状态机设计，需明确各等级的时间阈值和动作定义；④AEBS开启作为系统激活前置条件，意味着AEBS与CDAS的集成设计必须在架构早期确定。
组合驾驶辅助系统作为整车电子电气架构中的关键子系统，其对外接口可分为控制接口、信息接口和诊断接口三大类：
| 接口类型 | 接口名称 | 方向 | 主要内容 |
|---|---|---|---|
| 控制接口 | 横向控制输出 | 输出 | 转向角请求、转向扭矩请求 |
| 纵向控制输出 | 输出 | 加速度/减速度请求、车速目标、挡位请求 | |
| 灯光控制输出 | 输出 | 转向灯、危险警告信号 | |
| 信息接口 | 传感器输入 | 输入 | 摄像头、雷达、激光雷达、超声波原始数据或目标列表 |
| 底盘状态输入 | 输入 | 车速、横摆角速度、横向/纵向加速度 | |
| 驾驶员操作输入 | 输入 | 转向扭矩、踏板行程、安全带状态、灯光操作 | |
| HMI输出 | 输出 | 状态提示、警告、文字/图标/声音 | |
| 诊断接口 | 故障诊断 | 双向 | DTC读取/清除、故障状态报告 |
| 标定与刷写 | 输入 | 软件更新、参数标定、传感器标定 |
附录F规定了组合驾驶辅助系统数据记录系统的详细技术要求。数据记录系统与GB 44497-2024（DSSAD）的关系需要特别关注：
数据记录系统分为两类：
| 类型 | 记录方式 | 最小存储要求 |
|---|---|---|
| Ⅰ型系统 | 事件触发型 | ≥5次时间段事件 + ≥2500次时间戳事件 |
| Ⅱ型系统 | 连续记录型 | ≥8h连续数据 + ≥2500次时间戳事件 |
数据元素覆盖5张表：
数据读取接口支持以下方式：
存储覆盖机制遵循优先级原则：碰撞事件不被碰撞风险事件覆盖，锁定事件不被任何事件覆盖。这一机制需要在存储管理固件中实现严格的优先级调度。
接口协议设计需在项目早期确定以下关键决策：①数据记录系统是否复用DSSAD硬件，这直接影响存储容量计算和硬件选型；②Ⅰ型还是Ⅱ型系统，这决定了数据记录策略是事件触发还是连续记录；③数据读取的物理接口（CAN/以太网/远程）需与整车网络架构匹配；④存储覆盖的优先级算法需要在固件层实现，避免逻辑漏洞导致碰撞数据丢失。
虽然GB 47955-2026未像UN R155那样设立专门的网络安全章节，但标准通过以下方式嵌入了网络安全要求：
从法规体系完整性角度，M类和N类汽车还需满足GB 44495-2024《汽车整车信息安全技术要求》（强制性国家标准），该标准与GB 47955-2026形成互补。
数据记录系统涉及大量敏感数据，包括车辆位置、驾驶员操作习惯、视频图像等。标准虽未直接规定数据安全条款，但以下隐含要求需要关注：
系统的诊断和标定接口是网络安全的关键攻击面。建议实施以下安全措施：
网络安全不应被视为独立于功能开发的附加项。建议在系统架构设计阶段同步开展TARA（威胁分析与风险评估），重点关注：①传感器欺骗攻击（如伪造雷达信号诱导错误制动）；②数据记录系统的数据篡改和删除攻击；③远程刷写接口的未授权访问；④车载以太网的中间人攻击。网络安全措施需与功能安全、SOTIF形成协同防御体系。
附录C明确规定，组合驾驶辅助系统的功能安全开发必须符合GB/T 34590（ISO 26262）的要求。这是强制性引用，无豁免条款。
功能安全开发的覆盖范围包括：
除功能安全外，标准还强制要求符合GB/T 43267（SOTIF，ISO 21448）。SOTIF关注的是系统在正常运行（无硬件随机失效）情况下的安全，即因性能局限、传感器误检/漏检、算法缺陷等导致的不安全行为。
附录C规定了20+个预期功能安全场地试验场景，覆盖以下类别：
| 场景类别 | 典型场景 | 核心挑战 |
|---|---|---|
| 道路设施变异 | 临时施工区域 | 非标准道路几何、临时标线、锥桶引导 |
| 多目标交互 | 多目标交互场景 | 目标关联、轨迹预测、决策冲突 |
| 静态目标识别 | 静态多目标、侧翻车辆、隧道斜置车辆 | 静止目标与背景区分、异形车辆识别 |
| 夜间与低光照 | 夜间紧急制动 | 低光照下传感器性能衰减 |
| 弱势道路使用者 | 儿童/自行车横穿遮挡 | 小目标检测、遮挡处理、快速响应 |
| 恶劣天气 | 雨天侧翻、雾天斜置 | 雨雪雾对传感器的影响、路面附着系数变化 |
| 人机交互 | 误干预、误用、误激活 | 驾驶员行为建模、系统响应策略 |
标准规定了SOTIF场地试验的接受准则：
碰撞速度不超过10km/h，或车辆制造商论证并声明的可接受水平。
这一接受准则的灵活性（"或车辆制造商论证并声明的可接受水平"）为企业提供了技术空间，但需要注意的是，"论证"需要提供充分的工程分析和验证数据，不能随意声明。
型式批准时需提交以下安全相关文档：
功能安全和SOTIF是本标准合规的最大技术挑战之一。建议采取以下策略：①在项目启动阶段即成立独立的功能安全/SOTIF团队，与功能开发团队并行工作；②HARA分析应覆盖所有标准第4章规定的功能失效模式，并映射到相应的ASIL等级；③SOTIF场地试验场景极其复杂（20+场景），建议提前12-18个月开始试验场地预约和场景搭建；④接受准则中的10km/h碰撞速度限制需要与AEBS等主动安全系统协同验证，确保在极限情况下仍能满足；⑤安全档案（Safety Case）的建立应贯穿整个开发周期，而非仅在认证阶段准备。
标准在多个章节中嵌入了量化动态性能指标，这些指标是控制算法设计和标定的直接依据：
| 性能指标 | 限值 | 适用场景 | 标准条款 |
|---|---|---|---|
| 弯道横向加速度 | ≤3m/s² | 弯道车速调整、换道执行 | 4.3, 4.6 |
| RMF减速度 | ≤4m/s² | 风险减缓功能制动 | 4.6 |
| 换道减速度 | ≤2m/s²（避免碰撞除外） | 换道准备阶段后向距离评估 | 4.6 |
| RMF换道横向加速度 | ≤1m/s²（弯道曲率除外） | RMF执行换道 | 4.6 |
| A类环境设计车速上限 | ≥100km/h | 车道巡航控制 | 4.1 |
| B类环境设计车速上限 | ≥60km/h | 车道巡航控制 | 4.1 |
这些指标不仅约束了控制算法的设计空间，也对传感器性能提出了间接要求。例如，换道过程中横向加速度≤3m/s²的要求意味着系统需要精确控制转向执行器，并在换道轨迹规划时考虑车辆动力学限制。
标准中涉及两个不同层面的温度要求，不可混淆：
场地试验和道路试验时，外部大气环境温度应在 -20℃ ~ +45℃ 之间（标准第9章 9.1）。这是对试验当天的天气条件的要求，不是系统工作温度范围。
附录F规定组合驾驶辅助数据记录系统（DSSCDA）的工作环境温度应符合 GB/T 28046.4-2011 表1 的相应要求，即根据安装位置（发动机舱/座舱/行李箱）确定不同的温度等级，而非固定值。
对于组合驾驶辅助系统本体（非数据记录部分），标准未直接定义系统工作温度范围。但从附录C功能安全要求可知，系统在性能受环境条件（气候、温度、灰尘进入、进水、冰封等）影响时，不应妨碍车辆的安全运行。建议将系统工作温度范围设定为 -40℃~+85℃（座舱内安装）或 -40℃~+105℃（发动机舱附近安装），按GB/T 28046.4进行全温域验证。
虽然标准未直接规定传感器的技术参数（如探测距离、角度分辨率等），但通过功能要求和试验方法间接设定了传感器性能底线：
标准引用GB 34660（道路车辆 电磁兼容性）作为EMC要求依据。组合驾驶辅助系统作为安全相关系统，其EMC性能需满足以下要求：
此外，系统的电源设计需满足GB/T 28046.2的电气负荷要求，包括电压范围（如12V系统9V~16V）、电压波动、反极性保护等。
性能与质量要求的开发要点：①所有量化指标（3m/s²、4m/s²、2m/s²、1m/s²）必须在控制算法中设置硬限幅，并在HIL/SIL测试中验证；②温度范围-20℃~+45℃是试验环境温度，不等于系统工作温度范围。建议将系统工作温度范围设定为-40℃~+85℃（符合GB/T 28046.4的推荐要求），以覆盖更广泛的地理和气候条件；③传感器选型不能仅看纸面参数，必须通过标准规定的全部试验场景验证；④EMC测试需在开发早期进行预扫描，避免在认证阶段出现整改。
第9章规定了详细的场地试验方法，覆盖以下测试项目：
| 试验项目 | 主要内容 | 关键难点 |
|---|---|---|
| 车道保持 | 直道/弯道车道保持精度 | 不同曲率下的横向偏差控制 |
| 弯道通行 | 不同曲率弯道的通行能力 | 横向加速度≤3m/s²的约束 |
| 限速响应 | 对限速标志的识别和响应 | 标志类型多样性、识别距离 |
| 跟车行驶 | 加减速响应、安全距离保持 | 舒适性与安全性的平衡 |
| 切入/切出 | 前车切入和切出的响应 | 反应时间、减速度平顺性 |
| 静止/慢行车辆 | 对静止或慢行车辆的响应 | 远距离识别、制动时机 |
| 逆向车辆 | 对逆向行驶车辆的响应 | 传感器区分对向/同向 |
| 横穿行人/骑行者 | 对横穿目标的响应 | 快速横切场景的响应时效 |
| 换道控制 | 三种换道模式的验证 | 后向距离评估、换道时机 |
| 障碍物绕行 | 静止障碍物/慢行目标绕行 | 绕行轨迹规划、边界约束 |
| RMF | 风险减缓功能验证 | 减速度≤4m/s²、停车位置 |
| 系统禁用 | 禁用逻辑和恢复机制 | 状态机完整性 |
| 驾驶员脱离检测 | HOR/EOR升级策略验证 | 时间阈值精度、误报率 |
试验目标物需符合ISO 19206系列标准，包括行人目标物、乘用车目标物、自行车目标物、动力两轮车目标物等。目标物的选择直接影响试验结果的可重复性和可比性。
第10章要求开展200km开放道路试验，覆盖A类和B类道路环境。道路试验的核心要求包括：
200km开放道路试验是本标准合规的显著成本项。试验需覆盖A类和B类道路环境，且需记录和分析大量数据。道路试验周期长、成本高，且受天气、交通等不可控因素影响大。建议提前规划试验路线、申请试验许可、准备数据记录设备，并预留充足的试验周期（建议3-6个月）。
附录B规定了仿真试验可信度评估框架，为使用仿真替代部分场地试验提供了路径。评估框架包括4个部分：
关键性评估根据两个维度进行分级：
高关键性仿真需要更严格的验证和确认流程。企业若希望使用仿真减少场地试验工作量，必须建立完整的仿真可信度评估档案。
第11章的同一型式判定规则非常详细，分为多个维度：
| 判定维度 | 关键条件 |
|---|---|
| 系统直接视同 | 电子电气架构相同、传感器数量和位置相同、ECU硬件型号相同、软件架构特征相同、操作系统相同 |
| 系统测试后视同 | 上述条件部分变化，但试验验证功能等效 |
| 功能安全直接视同 | 安全概念相同、ASIL等级相同、安全措施相同 |
| 功能安全测试后视同 | 安全概念变化但试验验证等效安全水平 |
| SOTIF直接视同 | SOTIF分析相同、场景覆盖相同 |
| SOTIF测试后视同 | 场景变化但试验验证等效安全水平 |
| 数据记录系统直接视同 | 数据记录系统硬件/软件相同 |
| 数据记录系统测试后视同 | 系统变化但试验验证数据等效 |
测试与认证策略建议：①建立"场地试验+道路试验+仿真试验"的三层验证体系，利用附录B的仿真可信度评估框架减少场地试验工作量；②场地试验需使用符合ISO 19206系列的标准目标物，不能使用简易替代物；③200km道路试验建议分阶段执行（先A类后B类，或并行执行），并建立每日试验数据快速分析机制；④同一型式判定规则为产品族开发和变型车认证提供了路径，建议在架构设计阶段就规划平台化策略，最大化复用认证结果。
同一型式判定不仅是一项行政管理工具，更是技术兼容性的核心体现。标准在第11章中从8个维度规定了视同条件，其核心逻辑是：若两个系统的关键特征相同或等效，则无需重复进行全部型式试验。
从兼容性视角，以下关键条件对供应链和平台开发具有深远影响：
组合驾驶辅助系统与GB 44497-2024（DSSAD）的关系是本标准的重要兼容性议题：
虽然标准未直接规定跨平台互操作性条款，但以下隐含要求需要关注：
兼容性设计的核心在于平台化思维：①在电子电气架构设计阶段，预留传感器扩展接口和算力冗余，降低后续变型车的认证成本；②数据记录系统建议采用与DSSAD复用的架构，但需在需求文档中明确两者数据元素的并集和存储容量计算；③与AEBS、驾驶员脱离检测装置等关联系统的接口协议需在整车级别统一定义，避免信号定义冲突或时序不一致。
基于本标准的开发需求工程应遵循以下步骤：
软件架构设计需满足以下关键要求：
硬件设计需关注以下方面：
| 设计领域 | 关键要点 |
|---|---|
| 计算平台 | 算力需满足感知（多传感器融合）、规划（轨迹优化）、控制（实时闭环）的并行计算需求；支持功能安全锁步核或硬件冗余 |
| 传感器配置 | 前向摄像头+前向雷达为最低配置；领航系统建议增加侧向/后向雷达、前向激光雷达、高精度定位模块 |
| 存储设计 | 数据记录系统存储容量按Ⅰ型（事件触发）或Ⅱ型（连续记录）要求计算；考虑掉电保护和非易失性存储 |
| 电源设计 | 满足GB/T 28046.2电气负荷要求；支持关键功能的安全供电（如RMF需保证制动系统供电） |
| EMC设计 | 满足GB 34660要求；特别关注摄像头和雷达的高速数据传输线的EMC性能 |
| 环境适应性 | 建议工作温度范围-40℃~+85℃（满足GB/T 28046.4）；IP防护等级满足安装位置要求 |
系统集成应遵循V模型开发流程，并特别关注以下集成节点：
开发实施的核心在于"早期一次性把事情做对"：①需求工程阶段的标准条款映射是后续全部开发活动的基础，建议使用DOORS或Polarion等专业工具管理需求追溯；②软件架构设计需在项目早期通过安全分析（FMEA、FTA）验证架构的鲁棒性；③硬件选型不能仅考虑功能实现，必须同步考虑功能安全、SOTIF、EMC、环境适应性等多维约束；④系统集成建议采用"硬件在环（HIL）→车辆在环（VIL）→封闭场地→开放道路"的四阶段渐进验证策略。
以下行动清单基于标准实施时间线（2027-01-01起新申请型式批准执行，第13个月起全部要求；已获得型式批准第13个月起执行，第25个月起全部要求），按优先级分为P0（关键路径）、P1（重要）、P2（优化）三级。
| 优先级 | 行动项 | 责任部门 | 建议完成时间 | 验收标准 |
|---|---|---|---|---|
| P0 | 完成功能安全HARA分析，确定各功能ASIL等级 | 功能安全部 | 项目启动后3个月 | HARA报告评审通过 |
| P0 | 完成SOTIF危害分析和场景库建设 | SOTIF团队 | 项目启动后4个月 | 场景库覆盖附录C全部场景 |
| P0 | 建立标准条款到系统需求的双向追溯矩阵 | 系统工程部 | 项目启动后2个月 | 100%标准条款映射完成 |
| P0 | 确定系统分类声明（领航/基础多车道/基础单车道） | 产品规划部 | 项目启动后1个月 | 产品需求文档PRD发布 |
| P0 | 完成传感器选型和外参标定方案设计 | 感知算法部 | 项目启动后3个月 | 传感器方案评审通过 |
| P0 | 设计并验证HOR/EOR升级策略状态机 | HMI/交互部 | 项目启动后5个月 | 状态机HIL测试通过 |
| P0 | 完成数据记录系统架构设计（Ⅰ型/Ⅱ型决策） | 系统架构部 | 项目启动后3个月 | 架构设计文档发布 |
| P0 | 建立仿真可信度评估流程和工具链 | V&V部 | 项目启动后4个月 | 附录B要求的4个评估部分全部建立 |
| P1 | 完成全部场地试验场景的定义和脚本开发 | V&V部 | 项目启动后6个月 | 试验场景库覆盖第9章全部项目 |
| P1 | 完成200km道路试验路线规划和许可申请 | 认证部 | 项目启动后8个月 | 试验路线获批、数据记录设备就位 |
| P1 | 完成AEBS/驾驶员脱离检测装置/CDAS三方接口协议冻结 | 系统集成部 | 项目启动后4个月 | 接口控制文件ICD发布 |
| P1 | 完成数据记录系统存储容量计算和硬件选型 | 硬件部 | 项目启动后5个月 | 存储方案满足Ⅰ型或Ⅱ型要求 |
| P1 | 完成EMC预扫描和问题整改 | EMC部 | 项目启动后9个月 | 预扫描通过，无重大风险项 |
| P1 | 完成网络安全TARA分析和安全措施实施 | 网络安全部 | 项目启动后6个月 | TARA报告评审通过 |
| P1 | 完成同一型式判定规则的分析和平台化策略 | 认证部 | 项目启动后5个月 | 平台化策略文档发布 |
| P2 | 优化弯道通行舒适性（横向加速度平顺性） | 控制算法部 | 量产前3个月 | 主观评价≥7分 |
| P2 | 优化换道决策自然度（类人化策略） | 决策算法部 | 量产前3个月 | 用户满意度≥85% |
| P2 | 建立远程诊断和数据分析平台 | 云端服务部 | 量产后6个月 | 平台上线运营 |
| P2 | 开展用户体验（UX）专项优化 | HMI/交互部 | 量产前2个月 | UX测试通过率≥90% |
行动清单的执行需建立项目级OKR跟踪机制，建议每周 Review P0项进展，每两周 Review P1项进展。P0项任何延迟都直接影响型式批准时间节点，必须严格执行。特别需要关注的是：SOTIF场地试验场景复杂（20+场景），建议将场景搭建和预试验作为独立子项目提前启动；200km道路试验受外部因素影响大，建议在计划中为天气、交通等因素预留20%的时间缓冲。
| 序号 | 检查项 | 状态 | 依据条款 |
|---|---|---|---|
| 1 | 车道巡航控制功能使车辆在可见车道边界内行驶 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 2 | 交通标志和标线识别（限速、禁止超车、专用车道） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 3 | 对静止/慢行/同向/对向/横穿车辆的安全响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 4 | 对行人、骑行者的安全响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 5 | 并行车辆横向安全间距保持 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1, 4.2 |
| 6 | 弯道通行能力（A类≥100km/h，B类≥60km/h） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 7 | 切入车辆探测和响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 8 | 车道边线缺失时不合理横向运动抑制 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 9 | 信号灯/让行标线/停止标线安全响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 10 | 超越慢车策略 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.1 |
| 11 | 车道内横向位置调整（大型车辆避让） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.2 |
| 12 | 弯道曲率车速调整（横向加速度≤3m/s²） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.3 |
| 13 | 跟车行驶安全距离保持 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.4 |
| 14 | 前车切入/切出安全响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.4 |
| 15 | 超车辅助功能（被超车辆/对向/横穿响应） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.5 |
| 16 | 三种换道控制模式实现 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 17 | 障碍物绕行（静止/慢行行人/道路设施） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 18 | 环岛通行能力（驶入/环行/驶出） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 19 | 交叉口通行能力（直行+信号灯/标线响应） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 20 | RMF功能（减速度≤4m/s²，双闪，目标停车区） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 21 | 换道后向距离评估（减速度≤2m/s²） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 22 | 换道横向加速度≤3m/s²，RMF换道≤1m/s² | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 23 | 驾驶员单一操作取消换道 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.6 |
| 24 | 系统失效检测与分级响应 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.7 |
| 25 | 激活条件验证（安全带+驾驶员脱离检测可用+DSSCDA可用+无失效+ODD+AEBS） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 26 | 上电/点火后默认非激活状态 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 27 | HOR升级策略（提示→警告→DCA→RMF） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 28 | EOR升级策略（提示→警告→DCA→RMF） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 29 | 多次脱离后系统禁用逻辑 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 30 | 驾驶员接管不对抗 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 4.8 |
| 序号 | 检查项 | 状态 | 依据条款 |
|---|---|---|---|
| 31 | GB/T 34590功能安全流程合规 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 32 | GB/T 43267 SOTIF流程合规 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 33 | HARA报告完成并通过评审 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 34 | SOTIF场景库覆盖附录C全部20+场景 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 35 | SOTIF接受准则验证（碰撞速度≤10km/h） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 36 | 安全档案（Safety Case）编制完成 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录C |
| 37 | 场地试验全部项目通过（第9章） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第9章 |
| 38 | 200km道路试验完成（A类+B类） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第10章 |
| 39 | 仿真可信度评估报告完成 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录B |
| 40 | 数据记录系统Ⅰ型/Ⅱ型验证通过 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录F |
| 41 | 数据记录断电存储验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录F |
| 42 | 数据读取接口验证（CAN/以太网/远程） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录F |
| 43 | EMC测试通过（GB 34660） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 引用标准 |
| 44 | 同一型式判定分析完成 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第11章 |
| 序号 | 检查项 | 状态 | 依据条款/标准 |
|---|---|---|---|
| 45 | 试验环境温度-20℃~+45℃验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第9章/GB/T 28046.4 |
| 46 | 系统工作温度范围定义（建议-40℃~+85℃） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 47 | 高温环境（+45℃）传感器性能验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第9章 |
| 48 | 低温环境（-20℃）传感器性能验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 第9章 |
| 49 | 温度循环试验（激活-非激活状态） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 50 | 湿热环境试验验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 51 | 盐雾试验验证（如适用） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 52 | 机械振动和冲击试验验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.3 |
| 53 | 防水防尘试验（IP等级验证） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 54 | 低气压试验（高海拔适应性，如适用） | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | GB/T 28046.4 |
| 55 | 数据记录系统高温/低温存储验证 | □ 未开始 □ 进行中 □ 已完成 | 附录F |
1. SOTIF预期功能安全试验场景极其复杂 — 附录C规定了20+个预期功能安全场地试验场景（临时施工区域、多目标交互、儿童/自行车横穿遮挡、隧道斜置车辆、雨天/雾天等），每个场景都有详细的试验布置和接受准则，试验准备和执行工作量巨大。
2. 200km开放道路试验 — 第10章要求200km道路试验覆盖A类和B类道路环境，且需记录和分析大量数据，道路试验周期长、成本高。
3. 数据记录系统与DSSAD的关系 — 当组合驾驶辅助数据记录系统和自动驾驶数据记录系统设计为同一系统时，存储能力满足两者中要求较高者即可，但需要明确系统架构设计是否复用。
自检清单是项目管理和认证准备的核心工具。建议：①将自检清单导入JIRA/禅道等项目管理工具，每项指派责任人和截止日期；②每周进行自检清单Review，识别阻塞项并升级；③温度与环境专项（第12.3节）常被忽视，但GB/T 28046.4的试验项目繁多，建议与环境试验室提前排期；④自检清单的"已完成"状态必须有客观证据（测试报告、评审纪要、设计文档）支撑，不能仅凭主观判断。
本报告由 编制
报告基于 GB 47955-2026《智能网联汽车 组合驾驶辅助系统安全要求》标准原文内容进行分析解读
生成日期：2026年7月9日